规程解读 | UN ECE R79 B1类ACSF功能规程解读（一）

作者：中汽科技（深圳）智能网联汽车研究部

随着汽车智能化、网联化技术的持续演进，转向系统的标准化与自动驾驶功能的安全落地成为行业关注核心。联合国欧洲经济委员会（UN ECE）制定的R79法规，作为全球广泛认可的汽车准入技术规范，不仅对传统转向装置提出全流程标准化要求，更针对L2等级自动驾驶系统明确了细分功能的技术边界与测试标准，为欧盟、日本、澳大利亚等多个国家和国际组织的汽车市场准入提供了统一依据。该法规通过规范产品设计、性能指标、安装要求及测试方法，保障车辆行驶过程中的安全性与稳定性，推动全球汽车产业在转向控制与自动驾驶领域实现合规化发展。

一、法规概述

R79法规是联合国欧洲经济委员会主导制定的统一技术法规，核心覆盖两大领域：一是传统转向装置的全生命周期要求，包括转向器设计、转向力矩、转向角度等核心参数，以及从产品研发、生产安装到实际使用的全流程规范；二是L2级自动驾驶系统的专项技术要求，明确了自动转向、纠偏、紧急转向、风险缓解等功能的运行逻辑与安全机制。

作为重要的汽车准入法规，满足R79法规要求是车辆进入欧盟及其他认可ECE法规体系的国家/地区市场的必要条件。法规同时详细规定了转向装置及自动驾驶相关功能的测试要求与试验方法，通过标准化检测确保产品性能与安全性符合统一标准，为产业研发、认证提供明确依据。

二、主要功能定义与分类

1. ACSF（Autonomous Commanded Steering Function）自动转向控制功能

电子控制系统通过评估车辆位姿信息并结合被动基础设施数据，辅助驾驶员实现车辆横向控制，该核心功能是L2级自动驾驶的基础模块。

2. ACSF功能细分类型

ACSF作为L2级自动驾驶的核心功能，根据运行场景、控制逻辑及驾驶员参与度，细分为A类、B1类、B2类、C类、D类、E类六种类型：

A类（A-ACSF）：以不超过10km/h速度运行，辅助驾驶员完成低速控制或泊车操作，典型应用为自动泊车（APA）、遥控泊车（RCP）。

B1类（B1-ACSF）：通过调整车辆横向运动，辅助驾驶员保持车道行驶，期间驾驶员不得脱手，即“不可脱手车道保持功能”。

B2类（B2-ACSF）：由驾驶员启动激活，可长时间控制车辆横向运动以维持车道行驶，无需驾驶员进一步确认。

C类（C-ACSF）：由驾驶员启动激活，可响应驾驶员命令执行单次横向换道动作，即“打灯换道功能”。

D类（D-ACSF）：由驾驶员启动激活，系统可评估单次换道可行性，但仅在驾驶员确认后执行换道操作。

E类（E-ACSF）：由驾驶员启动激活，系统可连续评估换道可行性，并在较长时间内自主完成多次横向运动，无需驾驶员额外指令。

注：当前R79法规中，B2-ACSF、D-ACSF、E-ACSF的测试要求仍为空白，预计后续将通过专门新法规进行约束，不再在R79法规中补充完善。

三、B1-ACSF核心技术要求

1. 一般要求

电磁兼容性：B1-ACSF系统需满足R10.04及后续版本要求，确保在自身电磁环境中正常运行，既不受外部电磁干扰，也不对外产生不可忍受的电磁骚扰。

转向性能保障：系统激活后不得降低车辆基本转向系统的基本性能，驾驶员可在任何时候主动接管控制。

车道保持能力：在系统边界条件内，当车辆横向加速度低于主机厂规定的最大横向加速度aymax时，B1-ACSF需持续控制车辆保持在本车道内，不得越过车道标线。

特殊场景适配：在恶劣天气、轮胎磨损/型号不一致、道路横向倾斜等特殊条件下，即使车辆无法达到规定的aymax，系统也不得擅自停用或不合理切换控制策略。

横向加速度限制：允许实测横向加速度ay超过aymax，但需满足两项约束：一是超过时间不大于2s；二是实测值不得超过aymax的1.4倍或2.3表规定最大值+0.3m/s²（取较小值）。

示例：乘用车在80～100km/h速度段规定aymax=2.5m/s²时，实测ay值最多可超2.5m/s²达2s，且不得超过3.3m/s²（2.5×1.4=3.5m/s²与3+0.3=3.3m/s²取小）。

2. 系统开关要求

车辆需配备专门装置，供驾驶员实现系统的开启（待机模式）与停用（关闭模式）操作。

驾驶员可通过单一动作随时关闭系统，系统停用后仅能通过驾驶员有意操作再次开启。

3. 加速度及超越作用力要求

B1-ACSF的设计需避免过度干预转向控制，保障驾驶员的转向可操作性，具体要求如下：

a) 驾驶员超越系统方向控制所需的转向控制力不得超过50N；

b) 主机厂规定的最大横向加速度aymax需在法规限定范围内；

c) 系统产生的横向加速度变化率，在0.5s内的平均值不得超过5m/s³。

4. 报警提示要求

系统激活、待机状态需向驾驶员提供明确光学信号；故障状态需发出光学报警信号（驾驶员手动停用时可抑制）。

功能边界报警：当B1-ACSF达到2.3表规定边界条件且即将越过车道线时，需向驾驶员发出“光学+声学/触觉”组合报警信号。

示例：车辆达到aymax且转向系统未收到驾驶员输入，前轮开始越过车道标识线时，系统需持续提供驾驶辅助，并通过光学、听觉、触觉信号明确提示驾驶员。

特殊车型豁免：M2、M3、N2、N3类车型若配备符合UN ECE R130法规的车道偏离报警系统（LDWS），视为满足上述警告要求；M1、N1类车型因EU 2021/646 ELKS法规已强制实施LDWS，未来可能默认满足该警告要求。

脱手监测报警：系统激活后，当车速不低于max(10km/h, Vmin)且不高于Vmax时，需实时探测驾驶员是否握住转向装置：

① 驾驶员未握方向盘时，15s内发出光学警告；

② 持续未握方向盘时，30s内发出持续红色光学警告+持续声音报警；

③ 发出声音报警后30s内驾驶员仍未接管，系统自动关闭并发出区别于前序报警的听觉紧急信号，持续至少5s或直至驾驶员接管；

注：各类光学信号需通过颜色、闪烁频率或文字内容明确区分。

影响与意义

R79法规作为全球转向装置与辅助驾驶系统的核心技术规范，为行业建立了统一的安全底线与研发标杆。对于消费者而言，法规的实施意味着车辆转向系统及车道保持等辅助驾驶功能的安全性与可靠性得到充分保障，用车体验更具确定性；对于产业而言，统一的技术要求与测试标准将引导企业聚焦合规化研发，避免无序竞争，加速辅助功能的迭代与普及。

在 R79 法规的落地执行与行业赋能层面，中汽科技（深圳）已构建起覆盖法规深度解读、全场景测试验证、认证全流程支持的全链条出色服务能力。依托对 R79 法规核心框架及 B1-ACSF 等细分功能技术要求的精准把控，公司针对性搭建了符合法规标准的专业测试环境——具体包括适配法规要求的车道标线的标准化试验场地、高精度数据采集系统、复杂道路测试场景模块，同时组建了一支兼具法规研究与工程实践经验的技术团队，能够精准匹配不同车型的合规测试需求。目前，中汽科技（深圳）已与IDIADA、南德、莱茵 TÜV 等国际权威第三方认证机构建立深度战略合作关系，凭借标准化的测试流程、精准的技术解读能力及与认证机构的高效协同机制，已成功完成三十余台不同类别车型的 R79 法规摸底测试与认证支持工作。测试内容全面覆盖 B1-ACSF 功能的车道保持、最大横向加速度、接管力、脱手报警等必测项目，不仅帮助企业在研发阶段提前识别产品合规风险、优化技术方案与控制策略，更有效缩短了产品进入欧盟及其他认可ECE法规国家/地区市场的认证周期，为全球汽车产业的合规化发展与L2级自动驾驶功能的安全落地提供了坚实的技术支撑与高效的服务保障。

专家介绍

刘名洋 中汽研科技有限公司主动安全技术专家

从事智能网联汽车ADAS测试及标准研究工作，内容覆盖国内标准如C-NCAP、国标、团标、企标等，海外标准如E-NCAP、A-NCAP、ECE、EU系列等，深度参与C-NCAP主动安全测试场景设计及验证工作。参与ADAS测试产品研发及测试装备开发等工作，参与3项省部级课题，发表各类论文12篇，授权专利4项。

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